Manipuladores

ROBOT MANIPULADORES (INDUSTRIALES)

Es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas (RIA: Asociación de Industria Robótica)

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOT MANIPULADORES:

 Robot Secuencial

 Robot de trayectoria controlable

 Robot adaptativo

 Robot telemanipulado

 Investigación

ESTRUCTURA MECÁNICA DE UN ROBOT MANIPULADOR

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cado dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robot industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, hombro, brazo, codo y muñeca.

DEFINICIÓN DE ESLABÓN

Uno de los elementos básicos de una cadena cinemática. Es un cuerpo rígido encargado de transmitir los distintos movimientos. Poseen puntos de unión llamados nodos.

Orden del eslabón: Es el número de nodos que contiene un eslabón. Pueden ser BINARIOS (2 nodos), TERNARIOS (3 nodos), CUATERNARIOS (4 nodos)

CADENA CINEMATICA: Conjunto de eslabones o piezas, generalmente considerados rígidos conectados entre sí por juntas de forma que permitan o suprimen determinados movimientos.

Por el tipo de contacto entre los elementos: de línea, de punto (llamados también pares superiores) y de superficie (llamados también pares inferiores).

Por el número de grados de libertad (GDL) permitidos en la junta: juntas completas (1 GDL) y semi-juntas (2 y 3 GDL).
Por el tipo de cierre de la junta: de fuerza o de forma.

Por el número de eslabones conectados: orden de la junta.

GRADOS DE LIBERTAD (GDL): Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación  con respecto a la anterior